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相關教學

機械手臂使用指南​

各裝置名稱​

名稱型號圖片
關節式機器手臂（以下稱「手臂」）RT605-710-GB
機器手臂控制器（以下稱「控制箱」）RTC605-710-GB
教導器TP02

開機與關機​

步驟說明圖片
1將控制箱的電源開關向上扳動至「1」，即可進行開機。
2等待教導器顯示控制畫面，即完成開機。
3點擊教導器 主選單（左上角手臂圖樣） > shutdown（關機），即可進行關機。進行此步驟前請先確認手臂已經停止動作。
4等待控制箱的運作聲停止後等待至少 5 秒，才可以將控制箱的電源開關向下扳動至「0」，完成關機。
5關閉電源完成關機後，若想要重新開機，需在完成關機後等待至少 30 秒，才可以再次開機。

連線​

步驟說明圖片
1使用 RJ-45 網路線連接電腦主機與控制箱。控制箱有兩個 RJ-45 網路孔，應先嘗試 LAN 2（上面的），並確認燈號。
2在教導器上依序點擊 主選單（左上角手臂圖樣）> 顯示資訊 > 用戶組。
3選擇「Expert」按下「登入」並輸入密碼 hiwin。完成後會顯示用戶組爲「Expert」。
4在教導器上依序點擊 主選單 > 啓動設定 > 網路連接設定。
5下方會顯示此手臂 IP 位置，通常設爲 192.168.0.3。

Hiwin校導器並不會在你選擇Lan後顯示當前寫入在裡面的ip位置。

使用時應先將無用的LAN先設定成用不到的網域如:192.168.244.244，並將欲使用的LAN設定為可使用之網域如:192.168.0.3。
6將教導器右上角的鑰匙轉至「Auto.」模式。
7在教導器上點選「EXT」。
8確認教導器螢幕右上角顯示爲「EXT」模式。
9在 Windows 中打開 控制台 > 網路和網際網路 > 網路連線。右鍵點擊 目標網路介面卡 > 內容 > 網際網路通訊協定第4版(TCP/IPv4) > 內容。

手動設定電腦 IP 位址爲 192.168.0.100、子網路遮罩爲 255.255.255.0，其餘可空白不填。

若有問題，可以嘗試將除手臂用的網路介面卡外的其他所有網路介面卡（如 Wi-Fi）都禁用。
10在 Windows 打開命令提示字元，使用 ping 指令檢測。使用方式爲 ping 手臂IP，例如 ping 192.168.0.3。

若成功（可以接收到手臂端回傳之封包）則表示網路相關設定應沒問題，可以使用程式與手臂進行連線。
11若網路相關設定有誤或手臂 IP 不對，會顯示「目的地主機無法連線」。

常見問題：

  • HRSS 版本與 HRSDK 版本有對應關係，如有更新任一方，應向上銀確定，否則可能會造成手臂無法連線。
  • 除非有需求，不然保險起見，應將除了手臂連線用的網路介面卡外的所有網路介面卡都禁用。
  • IP 位置 127.0.0.1 代表的是該電腦自己本身（localhost），是測試的時候才會用到的，實際使用上不應出現或使用此 IP。
  • HRSDK 都應有隨附上銀所提供的 SampleCode 範例程式，可作爲手臂測試用。

編輯此章節時的 HRSS 版本 3.3.11.7492，HRSDK 版本 2.2.9_7492。

以教導器控制​

詳細待補。

工作流程 Workflow​

工作流程大致上與 GitHub-Flow 一樣，請先去瞭解其運作，並善用 nfu-irs-lab/test 進行練習。

在此每個 repo 會有兩個 Branch：main 和 develop。其中 develop Branch 的功能就是 GitHub-Flow 中的 main 或 master Branch，而我們真正的 main Branch 只作為發行用，只由管理員負責管理，一般人不需要也不允許操作組織上的 main Branch（除了 Pull 和 Fetch）。

圖解實驗室Git工作流程

▲ 實驗室 Git 工作流程

一般成員​

首次使用​

  1. 登入網頁版 GitHub。
  2. 進入目標的「組織 Remote repo」，點選「Fork」按鈕，將其 Fork 進自己的 GitHub 帳號，它會變成「個人 Remote repo」。
    • 例如將 nfu-irs-lab/test Fork 進自己的 GitHub，會產生一個「YOUR_NAME/test」的 repo。
  3. 將「個人 Remote repo」Clone 到個人電腦上。此時電腦上的就是「個人 Local repo」。
  4. 將「組織 Remote repo」添加到「個人 Local repo」作為新的 Remote repo。
  5. 確認此時的「個人 Local repo」應該有 2 個 Remote repo，分別為：「個人 Remote repo (origin)」和「組織 Remote repo」。
  6. 完成。

一般作業​

  1. Checkout 到「個人 Local repo」上的 develop Branch，並且 Pull「組織 Remote repo」的 develop Branch。
    • 此步驟的目的是確保「個人 Local repo」已經更新到最新的狀態。
  2. 在「個人 Local repo」上從 develop Branch 中新增一個新 Branch，並命名為 GOAL，其中 GOAL 是本次目標要做的事情，並確認已經 Checkout 到 GOAL Branch 上。
    • Branch 的命名可以使用「iss + issue編號」，例如：命名爲「iss3」代表此 Branch 要處理 Issue #3 。
    • 圖中以 feature_1 與 feature_2 爲例。
  3. 在 GOAL Branch 上進行作業、送 Commit。
  4. 當本次目標要做的事都已經完成、Commit 都送完後，Checkout 到「個人 Local repo」上的 develop Branch。
  5. 將「個人 Local repo」上的 GOAL Branch Merge 到「個人 Local repo」上的 develop Branch。
    • Checkout 到 develop 後，Merge GOAL into develop。
  6. 將「組織 Remote repo」上的 develop Branch Pull 到「個人 Local repo」上的 develop Branch。
  7. 若發生衝突，與其它人討論後解決衝突。
    • 如果你在 GOAL Branch 上進行作業時，「組織 Remote repo」上有其它人的更新，也就是同一個檔案有多個人修改，就會發生衝突，請討論後決定要保留誰的修改版本。
  8. 將「個人 Local repo」上的 develop Branch Push 到「個人 Remote repo」上的 develop Branch。
  9. 發起 Pull Request (PR)。方向為「base: 組織 Remote repo/develop 」←「compare: 個人 Remote repo/develop」。
  10. 等待發起的 PR 被管理員審查。
  11. 若 PR 被要求修改，請在「個人 Local repo」上的 GOAL Branch 繼續修改、送 Commit，如同步驟 3 ~ 8。完成步驟 8 後，步驟 9 發起的 PR 會自動更新，不用再發起新的 PR。
  12. 若 PR 被接受、已經被 Merge 或 Rebase 並標記爲「Closed」，將「組織 Remote repo」上的 develop Branch Pull 到「個人 Local repo」上的 develop Branch。
    • 此步驟的目的是確保「個人 Local repo」已經更新到最新的狀態。
  13. 為了保持整潔，可以刪除「個人 Local repo」上的 GOAL Branch，因為它的工作已經結束了。
  14. 完成。

管理員​

未完成。

手臂控制程式架構​

▲ 手臂控制程式概略架構圖